La mole fortificata, che domina la città dall’alto del cosiddetto Pian del Monte, fu realizzata nella seconda metà del XIV secolo per volontà del cardinale Egidio Alvares de Albornoz, cui si deve la riorganizzazione dei territori marchigiani appartenenti allo stato della Chiesa.
La Rocca si trova all’interno del parco della Resistenza: il parco nel 1975 è stato aperto al pubblico in occasione del trentesimo anniversario della liberazione, dedicato alla resistenza.